Il fut l'un des premiers compagnons de saint Ignace de Loyola et le seul prêtre de leur groupe. C'est lui d'ailleurs qui reçut leurs vœux prononcés à Montmartre, le 15 août 1534 et qui leur célébra la messe. Originaire de Savoie, il était venu à Paris pour ses études. Il suivit saint Ignace jusqu'à Rome. Par la suite, il s'en fut en Allemagne où il fonda plusieurs collèges. Appelé au Concile de Trente, il en sera l'un des théologiens.

Après sa mort, saint Ignace se mit à l'invoquer et, d'accord avec saint François Xavier, lui donna même le titre de bienheureux, ce que l'Église ratifiera par la suite.

Canonisé par le pape François le 17 décembre 2013

« ...Homme modeste et sensible, à la vie intérieure profonde, il était doté du don de l'amitié avec les personnes les plus diverses. Il était néanmoins un esprit inquiet, indécis et insatisfait. Sous la conduite de saint Ignace il a appris à allier sa grande sensibilité avec la capacité à prendre des décisions. Ayant ainsi pris en charge ses élans après les avoir identifiés, Pierre Favre manifesta dans les difficultés son véritable esprit d'action... »

(Messe d'action de grâce présidée par le pape François, à Rome, pour saint Pierre Favre, le 3 janvier 2014.)

« Le dialogue avec tous, même avec les plus lointains et les adversaires de la Compagnie; la piété simple, une certaine ingénuité peut-être, la disponibilité immédiate, son discernement intérieur attentif, le fait d'être un homme de grandes et fortes décisions, capable en même temps d'être si doux... »

(interview du pape François aux revues culturelles jésuites)